【3D感測器】Intel RealSense™ SDK無痛安裝指引

說到3D感測器Intel RealSense可是歷史優久，Intel早在2014年就已推出相關技術，應用於人機互動、3D掃描重建及3D人臉辨識等各種用途。2018年1月更是大改版推出D400系列(如Fig. 1所示)，並將軟體開發工具包(SDK)更新到2.0，使得能應用到更多不同作業系統(Win7, Win10, Ubuntu, Android, Mac)及硬體平台(PC, MAC, nVidia TX2, Raspberry Pi)上。為了方便大家快速入門，以下就以Win10環境安裝D435為例，帶著大家一步一步完成SDK安裝及3D感測器的韌體更新。

Fig. 1 Intel RealSense D400系列3D感測器 [1] (點擊圖片放大)

【RealSense SDK安裝】

首先至Intel RealSense官網開發者頁面[2]，在頁面最下方會有推薦的SDK及韌體版本，目前預設是Jun 2019，SDK Build 2.22.0，Firmware 5.11.6.250。若想使用最新版本可至Intel RealSense官方GitHub[3]下載最新版本，但要注意SDK各版本要求的最低韌體對應版本。另外由於Intel官方每一季會出新的SDK版本，所以產品出貨時的韌體版本可能已經跟不到，因此建議韌體也一定要更新到對應版本，不然會無法使用。

Window版本的SDK的安裝程序非常簡單，只要啟動安裝執行檔，接下來一路按[Enter]([Next>])鍵到最後就完成SDK安裝，其工作畫面如下所示。

1.    歡迎畫面及版本描述。

2.    選擇安裝元件。

3.    選擇額外工作。

4.    準備開始安裝。

5.    安裝進行中。

6.    安裝完成，按[Finish]結束安裝。

  

安裝完成後所有SDK內容預設會存放在"C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0"下。

【RealSense韌體更新】

1. 再來是進行更新韌體，更新前首先連接D435到電腦或筆電上的USB 3.0埠。由於D435同時要輸出彩色及深度影像，甚至會輸出二組紅外線影像，所以傳輸資料量太大，USB 2.0無法負荷，不建議使用。當D435驅動程式正確時，進入Win10【控制台】的【藍牙與其它裝置】項下其它裝置會看到Intel(R) RealSense(TM) 430，表示連接正常。

2.    到官網[4]下載最新版本裝置韌體更新工具(DFU)及韌體。解壓縮後會得到intel-realsense-dfu.exe及Signed_Image_UVC_5_11_6_250.bin(5_11_6_250為版次，視實際下載版本會有不同)。

3. 點選intel-realsense-dfu.exe，按滑鼠右鍵點擊「以系統管理員身份執行」，啟動裝置韌體更新(DFU)工具，如此才能正常進行更新。執行後會出現如下畫面。

4. 輸入2確認可更新裝置，會出目前已連線裝置名稱及韌體版本。

5. 回到主選單後選輸入1選擇欲更新相機編號。目前只有接一組相機，直接輸入1按[Enter]鍵即可。

6. 輸入欲更新的韌體(*.bin)的完整路徑，按下[Enter]鍵即可開始將韌體上傳到相機。

7. 耐心等待幾分鐘，完成後按任意鍵結束，回到主選單。

8. 確認是否更新成功，在主選單輸入2。

9. 再選擇1，顯示所有相機裝置，會出現RealSense深度相機和韌體版本表示正確更新。([2]HD Webcam是筆電上網路攝影機可忽略)

10. 按Q結束韌體更新工作。

【測試3D攝影機】

在SDK安裝完成後，會於桌面建立三個捷徑，其中「Intel RealSense Viewer」即為官方提供測試的瀏覽彩色、紅外線及深度影像工具。啟動後主畫面如下。左側為攝影機參數設定，右側為影像顯示區，左上角還有切換2D/3D選擇鍵。若要設定攝影參數時必須把攝影機切到[off]狀態。

若想要看紅外線影像，記得勾選Infrared 1(左)和Infrared 2(右)。另外相機還有很多參數可設定，包括解析度、取像速度(FPS)、色彩格式及各項相機內部參數，有興趣的朋友可自行研究。

 
最後把螢幕上的開關切換到[on]就可看到彩色(RGB)影像、深度(D)虛擬色影像及紅外線影像，表示RealSense 3D感測器已能順利工作。

 
小結

Intel RealSense D435在Win10上安裝還算簡單，按圖施工保證成功，其可以設定的攝影機及深度影像產生參數非常豐富，相較以往什麼都要自己寫程式調整顯的簡單多了，值得大家多多研究。

參考文獻：

[1] Intel® RealSense™ Depth Camera D400-Series
https://software.intel.com/en-us/realsense/d400

[2] Intel RealSense Developers
https://www.intelrealsense.com/developers/

[3] GitHub IntelRealSense/librealsense
https://github.com/IntelRealSense/librealsense

[4] Windows* Device Firmware Update Tool for Intel® RealSense™ D400 Product Family
https://downloadcenter.intel.com/download/27514